| 趣 旨：フルードパワーシステムのモーションコントロールにおいて実時間制御系の構築は不可欠です。近年，低コストで効率の良いシステム開発のために，Linuxを用いた開発環境が注目されています。開発環境の構築はシステム開発に直接携わる者にとって興味深い問題ではありますが，それらに関する情報を学術講演や論文等から得ることは容易でなく，インターネットや少ない出版物等を基に独自に勉強するしかないのが現状です。本セミナーでは，制御系設計からハードウエア実装に至るまでの内容だけでなく，実験を効率よく遂行するための便利なツールの活用など，Linuxを用いた開発環境について実例を交えながら紹介します。また，本セミナーでは講演のみでなく，実際に見て触れていただけるよう実時間Linuxを搭載したノートPCによるデモンストレーションも企画しています。Linuxを用いた制御系設計にご興味のある皆様の積極的なご参加をお待ちしております。 |
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開催日：平成21年10月16日(金) 12：45〜16：35
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会 場：機械振興会館 B3-1会議室 （東京都港区芝公園3-5-8, http://www.jspmi.or.jp/kaikan.htm）
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| プログラム |
| 12:45〜12:50 |
| 開会挨拶 |
早川恭弘 企画委員長（奈良工業高等専門学校） |
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| 12:50〜13:35 |
| 「RT-Linuxを用いた開発環境の構築と空気圧サーボへの応用」 |
講師：高岩昌弘（岡山大学） |
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| パソコンを用いたメカトロ制御系の構築という観点から，Linuxを用いた開発環境について説明する。RT-Linuxを用いた空気圧サーボへの応用を例にとり，実時間性の確保，インターフェースボードの利用方法，ユーザーインターフェースの構築等について述べる。 |
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| 13:35〜13:40 |
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| 13:40〜14:30 |
| 「RTAIを用いた研究開発用制御システムの構築」 |
講師：只野耕太郎（東京工業大学） |
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| 実時間LinuxであるRTAIについて、ディストリビューションの選定やgccを用いた開発環境等を紹介する。また、手術ロボットの制御アプリケーションの構築を通して，comediによるデバイスドライバの作成法やGUIとの連携など、研究開発に役立つ要素を具体的に説明する。 |
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| 14:30〜14:40 |
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| 14:40〜15:30 |
| 「RTAIを利用したロボットコントローラの開発」 |
講師：谷本圭司（コアテック(株)） |
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| 産学官連携として開発している人工関節手術支援ロボット用コントローラについて紹介する。Linuxの利用によりもたらされるネットワークとの高い親和性や，実時間Linux (RTAI)を使うことで可能になった多軸補間制御などの事例を通して，開発メーカから見たLinuxの有用性について述べる。 |
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| 15:30〜15:50 |
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| 15:50〜16:30 |
| 実時間Linuxを搭載したノートPCを用いた実機デモンストレーション |
講師：只野耕太郎（東京工業大学）
高岩 昌弘（岡山大学） |
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| 講演会場において実時間Linuxを搭載したノートPCによる実機デモンストレーションを行う。制御プログラムのコーディングからコンパイル環境の構築，さらには実験データの解析に関するアプリケーションについて紹介する。 |
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| 16:30〜16:35 |
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| 参加費： |
| （１） |
事前登録（10月2日(金)まで厳守）の方は，割引料金となり，正会員・名誉会員・賛助会員14,000円，協賛団体の会員・協賛団体会員企業の社員16,000円 一般19,000円，学生会員は5,000円になります．登録料を指定金融機関にお振り込みの後，下記要領で申し込みをお願いいたします． |
| （２） |
10月3日(土)以降（セミナー当日を含む）申込の方は，正会員・名誉会員・賛助会員15.000円，協賛団体の会員・協賛団体会員企業の社員17,000円，一般20,000円，学生会員は7,000円になります． |
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| 申込方法：参加申込書をこちらからダウンロードしE-Mailに添付して学会宛（info@jfps.or.jp）にお送りください．これと同時に参加申込書に明記してある口座に参加費をお振り込みください．なお，申込後，数日を経ても事務局から受付の連絡が無い場合は電話（03-3433-8441）にてお問い合わせください． |
